靖端肃王程，驱车向西骛。
既惬游梁情，亦适归欤趣。
岂复惮倭迟，孤征昔所屡。
晨徂每侵星，兼途轻薄暮。
时序如崩波，黾勉促脩路。
朔风剥我肤，宁论衣改素。
【注释】
靖端肃王程，驱车向西骛。
既惬游梁情，亦适归欤趣。
孤征昔所屡 —— 意思是说，这次出征也是多次了。
岂复惮倭迟，孤征昔所屡 —— 意思是说，这次出征也是多次了。
晨徂每侵星，兼途轻薄暮。
时序如崩波，黾勉促脩路。
朔风剥我肤，宁论衣改素。
【赏析】
这首诗是诗人在明成祖朱棣发动靖难之役后，于1402年（永乐初年）奉命出使朝鲜时所作的一组七言绝句。这组诗共四首，此为其一，写于行前。
第一首写出发前的感想。“既出都门望西路，发有作。”这是说：出了京城城门，望着西边的路程，于是作了一首诗。“既惬游梁情”，意思是说：出游的心情已经舒畅愉快了。“亦适归欤趣”，意思是说：也该是回去了。
第二首写出征时的感慨。“孤征昔所屡”，意思说：这次又是孤身远征，过去出征也是多次了。“岂复惮倭迟，”意思是说：又何须担心敌人拖延不进？“孤征昔所屡”中的“孤征”指单人独骑的出征，这里用一个“孤”字突出其孤单、寂寞和艰苦；“岂复惮倭迟”中的“倭”指明朝时日本侵略中国，这里用“倭”字来反衬其不畏强敌。
第三首写出发时的感想。“晨徂每侵星，兼途轻薄暮”。意思是说：清晨出发，常常到深夜才到达目的地。这一句是说自己行程匆匆，连天都没能亮就出发，而夜晚又要赶路，所以时间紧迫。“兼途轻薄暮”，其中“轻薄”意为匆忙、急促之意。这句的意思是说：一路上匆匆忙忙，天色晚了才到达目的地。
第四首写出发时的感叹。“时序如崩波，黾勉促脩路”。“时序如崩波”中的“崩波”比喻时间的推移。“黾勉促脩路”中的“黾勉”努力的意思，“修路”指修建道路以备不时之需。“宁论衣改素”中的“宁论”意思是不要说，“衣改素”中的“衣改素”意谓穿白衣裳。意思是说：不要说什么衣服变白了，因为要准备打仗啊！
这首诗是写明成祖亲征朝鲜途中的感怀。从内容上来看，作者并没有直接描写战争的惨烈，而是通过旅途的辛苦与奔波、时光的短暂等来表达自己对战争的忧虑和不安。