昔我骑秃驴，关山几万里。当时只叹行旅苦，岂知身在画图中。
览图始知行旅好，在家宁免絷樊笼。木叶落，小亭空，短桥东复东。
霜凄露正浓，敲诗谁是骑驴翁。
【解析】
题高公先画：题，题写。高公先画，指高公先的画。
昔我骑秃驴：过去我骑着一头光秃秃的老驴，关山几万里。关山，泛指边关山险。
当时只叹行旅苦，岂知身在画图中：当时只是感叹行走在路上的艰辛，哪里知道我竟然被画在了图画之中。
览图始知行旅好，在家宁免絷樊笼：现在看这图画，才知道行走在路上的乐趣，在家里也免去了被束缚和困窘的境地。
木叶落，小亭空，短桥东复东：树木落叶，小亭空寂，短桥东西走向，依然如此。
霜凄露正浓，敲诗谁是骑驴翁：秋寒露重，霜气凄清，是谁还在敲打着诗歌来吟咏我这个骑驴的老头子？
赏析：
这是一首题画诗，作者借自己游历边关的经历来抒发自己的感慨。
首二句“昔我骑秃驴，关山几万里”，是说以前我骑着一头光秃秃的老驴，关山几万里，形象地写出了诗人对游历边关时艰苦生活的深切体会。“关山几万里”一句中“几万里”是虚数，用来形容旅途的艰险。诗人用一“骑”字，把那种艰难跋涉、劳顿不堪的形象活生生地刻画出来了。
第三句“当时只叹行旅苦，岂知身在画图中”，是说那时我只是感叹行走在路上的艰辛，哪里知道竟然被画在了图画之中。这里诗人用反语手法表达了他对这种生活境遇的讽刺和不满。
第四句“览图始知行旅好，在家宁免絷樊笼”，意思是说现在看这图画，才知道行走在路上的乐趣，在家里也免去了被束缚和困窘的境地。这里诗人以“览图”为引子，从反面说明了诗人对于这种生活境遇的羡慕和向往之情。
最后两句“木叶落，小亭空，短桥东复东”，“木叶落”点明了季节，“小亭空”描绘出景色，而“短桥”则点明了诗人此时身处的位置。诗人在这里以景写情，表达了自己对于这种孤独无依的凄凉感受。
这首诗通过对游历边关生活的描绘，表达了诗人对于游历边关生活的向往和对那种生活方式的思考。全诗语言简练，意境深远，富有哲理性。