终日思归今始归，故人乔木尚依依。
庭闱喜极翻成泣，手足情深事已非。
良夜却虚姜氏被，半生长负老莱衣。
愁来便欲求终养，恩诏丁宁未敢违。
【注释】
至家：到家。终养：古代孝子因年老多病不能奉养父母，当其终年时，须有近亲侍奉，以终其天年。丁宁：再三嘱咐。
【赏析】
这首诗是诗人晚年归里后的自叙诗作。首联写自己久客他乡思念家乡的心情，中间三联写自己对家乡的深情，最后两句写自己渴望得到皇帝的恩诏，以终养双亲的愿望，但因“恩诏丁宁”而不敢违背，只能强作顺从的样子。全诗语言质朴平易，情真意切，读来感人肺腑。
首联开门见山，直抒胸臆。“终日思归今始归”，意思是说：“我整日思念回家，今天终于回来了”。诗人长期在外飘泊，思念家乡之情，溢于言表；“故人乔木尚依依”，则进一步表现了他对故乡的无限眷恋之情。乔木即高大挺拔的树木，这里借指故乡的亲人。依依，依恋不舍的样子，此为虚写，渲染了一种浓重的感情氛围。
颔联紧承上句而来，写诗人回到家乡后的情景。“庭闱喜极翻成泣”，意思是说：“家中长辈欣喜若狂，结果反而哭起来了”，这是实写；“手足情深事已非”，则是诗人想象中的情形：由于自己年岁已高，手足之情深厚，但所侍奉的故人也早已去世了。这一句既写出了故人对诗人的深情厚谊以及诗人的感念之殷，又写出了自己年老体衰的无奈和悲哀。
颈联是诗人想象中的情景，也是诗人感情的高潮所在：良夜虚设姜氏被，半生负却老莱衣。良夜虚设是指诗人想趁夜晚好好侍候老人，可家中长辈已是白发苍苍，不可能再像年轻时那样陪伴自己了；老莱衣则是传说中老莱子为避祸隐居山林，不食五谷，穿鹿皮衣而得名。这两句诗表面上看似描写了一幅美好的画面，实际上反映了诗人内心的极度悲苦和无奈，表达了自己对长者尽孝道的责任和愿望。
末联是全篇的总结。“愁来便欲求终养”，意思是说：“一旦心情忧郁起来，就想请求得到皇帝的恩诏，好让我能够侍奉双亲到死”。然而，“恩诏丁宁未敢违”，意思是说：“皇帝恩诏再三吩咐，我怎敢违背呢？只好装出一副恭顺的样子，内心其实是十分矛盾和痛苦的。”这两句既是对前面内容的总结，又是诗人对自己处境的真实写照，充分地表现了诗人的无奈与痛苦。
诗人以真挚的情感、朴实的语言，真实地描绘了自己对故乡的眷恋和对亲情的珍视；同时，也表现了自己内心的矛盾和痛苦。这种真实的情感和深刻的思想内容，使得本诗成为一首流传千古的优秀之作。