庾悦，字仲豫，颍川鄢陵人也。曾祖亮，晋太尉。祖羲，吴国内史。父准，西中郎将、豫州刺史。悦少为卫将军琅邪王行参军、司马，徙主簿，转右长史。桓玄辅政，领豫州，以悦为别驾从事史，迁骁骑将军。玄篡位，徙中书侍郎。高祖定京邑，武陵王遵承制，以悦为宁远将军、安远护军、武陵内史。以病去职。镇军府版咨议参军，转车骑从事中郎。刘毅请为抚军司马，不就。迁车骑中军司马。从征广固，竭其诚力。
卢循逼京都，以为督江州豫州之西阳新蔡汝南颍川司州之恒农扬州之松滋六郡诸军事、建威将军、江州刺史，从东道出鄱阳。循遣将英纠千余人断五亩峤，悦破之，进据豫章，绝循粮援。
初，毅家在京口，贫约过常，尝与乡曲士大夫往东堂共射。时悦为司徒右长史，暂至京，要府州僚佐共出东堂。毅已先至，遣与悦相闻，曰“身久踬顿，营一游集甚难。君如意人，无处不可为适，岂能以此堂见让”悦素豪，径前，不答毅语。众人并避之，唯毅留射如故。悦厨馔甚盛，不以及毅。毅既不去，悦甚不欢，俄顷亦退。毅又相闻曰“身今年未得子鹅，岂能以残炙见惠”悦又不答。
庾悦，字仲豫，颍川鄢陵人。曾祖亮，晋太尉。祖父羲，吴国内史。父亲准，西中郎将、豫州刺史。
庾悦年轻时为卫将军琅邪王行参军、司马，后来调为主簿，再转任右长史。桓玄辅佐朝政时，领豫州，任命庾悦为别驾从事史，后升为骁骑将军。桓玄篡位后，庾悦被调至中书侍郎。高祖定都洛阳，武陵王刘遵秉承命令，任命庾悦为宁远将军、安远护军、武陵内史，但因生病而辞去职务。镇军府版咨询参军，后转为车骑从事中郎。刘毅请求他担任抚军司马，但未得到应允。后又升为车骑中军司马。随从征讨广固，竭尽忠诚和力量。
卢循逼迫京都，任命庾悦为督江州、豫州之西阳新蔡汝南颍川司州之恒农扬州之松滋六郡诸军事、建威将军、江州刺史，从东道出鄱阳。卢循派遣将领英纠千余人切断五亩峤的通道，庾悦将其打败，并进据豫章，切断卢循的粮食供应。
刘毅家在京口，家境贫困，经常有不如意的事发生。他曾与乡曲士大夫前往东堂共射箭。那时庾悦为司徒右长史，暂时来到京口，邀请府州僚佐一同前往东堂射箭。刘毅已经先到了，派使者通知庾悦，说：“我长时间身体不佳，想要聚会一次很困难。您如果高兴的话，没有什么不能做的，怎么能因为这点事就放弃呢？”庾悦向来豪爽，直接上前，没有回答刘毅的话。大家都避开了他，只有刘毅留下来继续射箭，如常一样。庾悦家中菜肴很丰盛，却未能款待到刘毅。刘毅既然不肯离去，庾悦非常不高兴，很快也离开了。刘毅又派人通知他，说：“我今年没有得子鹅，怎么能拿剩下的烤羊肉招待你呢？”庾悦也没有回复。