轩车寻旧隐，宾从满郊园。
萧散烟霞兴，殷勤故老言。
谢公山不改，陶令菊犹存。
苔藓侵垂钓，松篁长闭门。
风霜清吏事，江海谕君恩。
祗召趋宣室，沈冥在一论。
【注释】
和中丞奉使承恩还终南旧居：中丞，指中书省长官；奉使，奉命出使；承恩，接受恩典。终南旧居，终南山的故居。
轩车寻旧隐：轩车，古代贵族乘坐的车。旧隐，指隐居的地方。
萧散烟霞兴：萧散，闲适的样子。烟霞，形容山色如烟如霞。兴，兴起，产生兴致。
殷勤故老言：殷勤，诚恳的意思。故老，年老的熟人。言，说话。
谢公山不改：谢公，东晋著名书法家王羲之的字，这里借指作者的字。不改，依然不变。
陶令菊犹存：陶令，即陶渊明，曾任彭泽县令，后辞官归田园隐居。菊犹存，菊花还在。
苔藓侵垂钓：苔藓，植物的一种，多生在潮湿阴暗的地方。垂钓，钓鱼。侵，侵占，侵入的意思。
松篁长闭门：松竹，松树和竹子，常用来比喻高洁的品格或清贫的生活。门，门扉。
风霜清吏事：风霜，风雨寒暑的合称。清吏事，处理政务。
江海谕君恩：江海，江河大海，用来比喻广阔的胸怀。喻君恩，表达皇帝的恩泽。
祗召趋宣室，沈冥在一论：祗召，恭敬地接受命令或召唤。宣室，汉时皇宫正殿前的小殿，是皇帝接见大臣和宾客的处所。沈冥，沉静，形容心境宁静，不问世事。一论，讨论国家大事的议论。
【赏析】
此诗作于唐肃宗上元二年（公元761年），诗人被征入朝为翰林待诏，本应是得意之时，但诗人却感到前途渺茫，于是写下这首诗抒发自己的感慨。
首联写诗人回到旧居后，心情舒畅，神清气朗。轩车，代指车子，这里指代诗人。寻，寻找，探求。旧隐，指的是旧居。这句意思是说，诗人回到了他的故居，心情非常愉悦。
颔联写诗人与宾从们一同来到故居，看到四周景色优美，十分开心。宾从，这里指诗人的朋友和侍从人员。满郊园，遍布整个园林。这句的意思是说，诗人和朋友们一起来到他的故居，看到了周围的风景非常美丽，因此非常高兴。
颈联写诗人回忆起过去的岁月，对故居充满了感情。谢公，东晋著名书法家王羲之。这里借指诗人的字。不改，仍然不变。陶令，即陶渊明。他曾任彭泽县令，后辞官归田园隐居。这句意思是说，无论世事如何变迁，诗人的字迹依然没有变化。陶令菊犹存，菊花依然存在，这一句表达了诗人对陶渊明的怀念之情。
尾联写诗人回忆起过去的事情，感叹时间的流逝。苔藓，一种生长在湿润阴暗处的植物。侵，侵占。垂钓，钓鱼的动作。松篁，松树和竹子。这句的意思是说，诗人看着自己曾经居住过的家园，发现已经长满了苔藓，而那些松树和竹子却依然屹立在那里。风霜清吏事，风霜雨雪的天气，形容时间过得很快。江海谕君恩，江海，比喻心胸宽广；谕，告诉、明白；君恩，指皇帝的恩泽。这句的意思是说，诗人想起了自己的一生都在为国家奔波劳累，而现在又得到了皇帝的赏识和重用。
整首诗表达了诗人对过去生活的怀念以及对当前生活的感受，同时也表达了诗人对国家命运的关注以及对未来的期望。