授命出绝域，北至单于庭。
驼鸣沙碛遥，马倦朔雪零。
幽州古道上，胡笳应夜听。
尝闻昔时语，南看北辰星。
使回傥可记，乃得验天形。
【注释】
授命出绝域：受命出使到边远的异国。
北至单于庭：北行到达汉朝与匈奴交界的地方——单于庭，即今蒙古国境内的肯特山一带。
驼鸣沙碛遥：骆驼在沙漠中行进时发出长鸣。沙碛是沙漠地带。
马倦朔风零：指马因长途跋涉而疲乏。
幽州古道：指从京城长安（今陕西西安）到幽州的古道。
胡笳应夜听：夜里听到来自北方的胡人的笛声。
南看北辰星：向南看北斗七星。
使回傥可记，乃得验天行：如果有机会回来报告，就可以验证天意了。
【赏析】
这是一首赠别诗。刘司勋奉唐玄宗之命赴边疆宣慰，诗人送他到幽州（治所在今北京市大兴县），并作此送别诗。首二句写刘司勋奉命出使北边，“授命”和“出绝域”都说明此行重大。次二句写途中景色和旅途劳顿。第三联写抵达边陲。末联表示祝愿。全诗以送别为题，却写得气势磅礴，波澜起伏，既表达了对朋友的一片深情厚意，又表现出自己豁达大度的胸怀。
诗的前半部分写刘司勋奉命出使。“授命出绝域”，是说刘司勋受命出使极远的地方；“北至单于庭”，是说刘司勋到了匈奴和汉朝边界的地方——单于庭。这两个地名都很有名，前者是汉、匈两个民族斗争最激烈的地方，后者是汉代西域三十六国之一，在今天新疆境内，是当时西域通往中原的必经之地。这里用这两个地名来点明刘司勋的出使地点，既突出了这次出行的重大意义，又表明了他面临的艰巨任务。“授命出绝域”三字，把刘司勋的出使使命说得十分明确，使人知道这次出使关系到国家的安全和民族的尊严，也说明了刘司勋是一个能担当重任的人。“北至单于庭”，是说他将要到达匈奴和汉朝交界的地方——单于庭。单于庭是古代匈奴族首领的居住地或活动中心，也是汉王朝同匈奴进行交涉的地方。在这里，作者不仅交待了刘司勋的出使地点，而且暗示了刘司勋的使命是十分重要的，这也正是作者希望刘司勋能够完成使命的原因。
诗的中间部分写路途中的风光和感受。“驼鸣沙碛遥，马倦朔雪零。”两句是说，沙漠里传来骆驼的叫声，远远传来马蹄声，在北方的雪地上留下了蹄印。“驼鸣沙碛遥”，是说在沙漠中听到骆驼的叫声，说明刘司勋是在沙漠中行走，所以叫“驼鸣”。这里的“沙碛”是指沙漠地带，也就是沙漠地区，“驼鸣沙”就是骆驼在沙漠中行走的声音，“沙碛”就是沙漠地带。“马倦朔风零”，是说马匹疲倦了，在朔风中奔跑，被吹得打起旋来。这里的“朔风”是指北风，“马倦”就是马匹疲倦的意思，“朔风”就是北风。这两句诗的意思是，沙漠中有骆驼和马匹走过，它们发出的响声，在北方的风中飘荡。这两句诗写的都是自然景象，但是通过这些自然景象，表现了刘司勋的艰辛行程。
“幽州古道”五句是写刘司勋到达边陲以后的情景。“幽州古道”，是说刘司勋要经过幽燕一带。“胡笳应夜听”，是说在夜晚听到来自北方的胡人的吹奏乐器的声音。“胡人”是指居住在西北少数民族地区的人们的统称，他们的语言、风俗习惯与汉族有很大的不同，所以被称为“胡人”。在古代，人们往往将匈奴族称为“胡人”。这一句的意思是说，在夜晚可以听到来自北方的胡人的乐器声音，说明刘司勋已经来到了边陲。“尝闻昔时语，南看北斗星”，“尝闻”是曾经听到的意思，“昔时语”是指以前的话或传说，“南看”是说刘司勋正在观看南方的北斗七星，“北斗”是指北斗星，古人常以它来代表北方。这一句的意思是说，曾经听到过过去的故事，现在正观看着北方的北斗星。这一句的意思是说，曾经听过过去的故事，现在正在进行观察，说明刘司勋正在做一件非常重要的事情，那就是观察天象。这几句诗写的是刘司勋到达边陲以后的情况，表现了刘司勋的艰苦工作和认真态度。
这首诗的最后一句是全诗的总结，也是对全诗主题的概括。“使回傥可记，乃得验天行。”意思是说，如果有机会回来报告这件事，那么就能验证一下天命了。“使回”，是指刘司勋回来；“傥可记”，是指或许可以记住；“验天行”，是指验证上天的行为。这一句的意思是说，如果有机会回来报告这件事，那么就能验证一下天命了，也就是说这件事的意义是非常重大的。这最后一句既是全诗的主题，也是整首诗的总结，表现了诗人对刘司勋的期望和祝愿。
这首诗的特点是气势磅礴、波澜起伏，既表达了对朋友的深情厚意，又表现了自己豁达大度的精神境界。