甫里先生泛一船，罗浮山父兴翛然。
落星石傍绮裘坐，青草湖通翠被眠。
紫笋茶新行汲雪，胡麻饭熟欲餐烟。
笭箵童子频持钓，欸乃渔翁共扣舷。
便有鱼龙丹浦上，已惊蛟蜃赭霞边。
风来稍引帆樯去，涛起真看岛屿连。
若木西临津渺渺，扶桑东望气翩翩。
屯云澳口无栖影，漾日鼍门正接天。
沧水楼台时作市，蓬莱清浅或成田。
琼花瑶草三千界，银阙珠宫几万年。
鹏徙空中生羽翼，蟾浮桂里见婵娟。
远游此是图南路，谁遣人疑海上仙。
泛厓门望海，是一首描写海上景色的诗。首二句写泛舟于海上的情景：甫里先生泛一船，罗浮山父兴翛然。甫里先生泛一艘船，罗浮山父亲很自在地坐着。罗浮山位于广东境内博罗、增城两县之间，这里泛指罗浮山。“翛然”，超脱闲适的样子。
三、四句描写了落星石和青草湖的景象以及它们给人的舒适感受：“落星石傍绮裘坐”意思是说，落星石旁，他穿着华丽的皮衣坐下休息。“青草湖通翠被眠”意思是说，青草丛生的地方，他枕着绿色的被子安睡。“紫笋茶新行汲雪，胡麻饭熟欲餐烟”意思是说，新鲜的紫笋茶刚从雪中取出来煮着喝，胡麻饭也煮熟了，想要吃的时候却被炊烟遮住了。这两句描绘出一幅宁静、舒适的生活画面，使人仿佛置身于其中。
五、六句继续描绘海上的美景：“笭箵童子频持钓，欸乃渔翁共扣舷。”意思是说，一个拿着竹竿的小男孩在频繁地钓鱼，而一个正在划船的渔翁也在不停地敲打着船舷。这两句描绘出一幅渔民劳作的画面，同时也增添了诗歌的节奏感。
七、八句描绘出了一幅美丽的海上日出景象：“便有鱼龙丹浦上，已惊蛟蜃赭霞边。”意思是说，当太阳初升时，海面上的鱼龙在丹浦上腾飞，而蛟和蜃在赭色的霞光边游动。这两句描绘出了海上日出的壮观景象。
九、十句继续描绘海上的美景：“风来稍引帆樯去，涛起真看岛屿连。”意思是说，当风吹来时，帆和桅杆都被吹得远离了水面，而海浪涌起时可以看到岛屿接连不断。这两句描绘出海上的风浪景象。
十一、十二句描绘出一幅美丽的日落景象：“若木西临津渺渺，扶桑东望气翩翩。”“扶桑”是古代传说中的神树名，这里代指大海。这两句描绘出海上的日落景象。
十四句描绘出一幅美丽的天空景象：“屯云澳口无栖影，漾日鼍门正接天。”意思是说，在屯云澳口没有可以栖息的影子，而在漾日的鼍门正与天空相连。这两句描绘出海上的云彩和天空景象。
十五、十六句描绘出一幅美丽的海洋景象：“沧水楼台时作市，蓬莱清浅或成田。”“沧水”指大海，“楼台”指海边的建筑物，“蓬莱”是神话中仙人居住的地方，这里代指海边。这两句描绘出海上的市井景象和海边农田景象。
十七句描绘出一幅美丽的自然景象：“琼花瑶草三千界，银阙珠宫几万年。”这是一首赞美大自然的诗，它表达了诗人对自然的热爱和敬畏之情。“琼花瑶草”是指美玉般洁白的花朵和绿草，象征着美好的事物。
十八句描绘出一幅美丽的夜空景象：“鹏徙空中生羽翼，蟾浮桂里见婵娟。”“鹏”是一种巨大的鸟，传说中它能飞到天上。“蟾”是一种生活在月中的动物，传说中它能在桂树上跳跃。这两句描绘出了一幅夜晚的景象。
最后两句总结全诗：“远游此是图南路，谁遣人疑海上仙。”意思是说，这首诗是用来形容远处的路程的，谁又能怀疑这是在描述海上仙境呢？这两句表达了诗人对远方的向往和对神秘仙境的憧憬之情。