垂鞭信马蹄，平沙入孤竹。
孤竹传者谁，二子伯与叔。
让国久无家，东海留芳躅。
岂至采薇时，不食还乡曲。
而以首阳名，专号兹山麓。
清风讵可攀，庙貌随时俗。
俎豆纵千秋，不饱他人粟。
我来大道旁，日暮仍驰逐。
安得拜衣冠，细摸残碑读。
【注释】
垂鞭：指马。信：任凭。马蹄：马蹄。平沙：平展的沙地。入孤竹：进入孤竹国。孤竹国在今河北卢龙县南。传者：相传。伯：兄弟排行第二。叔：排行第三。二子伯与叔：指管仲和鲍叔牙。让国：辞官让位。无家：没有家室，即贫困。东海：指齐国。留芳躅（zhú）：留下美名。采薇：采集野菜充饥，比喻清贫的生活。首阳：山名。在今陕西黄陵县东南。专号兹山麓：专门称颂这座山的麓。清风：指庙宇的香火。讵（jù）可攀（pán）：难道可以攀登吗？庙貌（miào mào）随时俗：庙宇的建筑随着世俗的变化而变化。俎豆：祭祀用的器物；豆是祭祀用具，俎是牲肉陈列用具。纵千千秋：即使经过千年。不饱他人粟：不满足自己的需求。安得拜衣冠，细摸残碑读：怎么能跪拜衣冠礼制，仔细地抚摸着那已经残缺不全的石碑来阅读呢？
【赏析】
这是一首题咏齐桓公故宅首阳宫的诗。首阳宫，在今河北省获鹿县西北。《史记·管蔡相疑传》说：“管、蔡为仇，挟弓挟矢而射之。”这里以“垂鞭信马蹄”形容管仲和鲍叔牙辞官归隐的情景。管仲和鲍叔牙，是春秋时期齐国的重要政治人物。他们两人之间有很深的知心友谊，但管仲处处比鲍叔牙强，鲍叔牙处处让着管仲，所以后人称他俩为“管鲍之交”。这首诗就是以这种深厚的友情来抒发作者对齐桓公故宅的怀念之情。
首联“垂鞭信马蹄，平沙入孤竹。”意思是说垂鞭驱赶着马儿，踏进平坦的沙滩，进入了孤竹国。“垂鞭”二字，既表明了诗人当时的身份，也表现了他对这一片土地的熟悉程度。孤竹国在今河北卢龙县南，是齐桓公的封国之一。诗人在这里，既点出了自己当年辞官的原因，又暗示了对齐桓公的敬慕之情。
颔联“孤竹传者谁，二子伯与叔”，意思是说孤竹这个地方，是谁传下来的呢？原来是管仲和鲍叔牙两个兄弟。管仲和鲍叔牙，都是齐桓公的重臣。他们在辅佐齐桓公期间，曾一起辅佐过宋襄公，共同抵御过楚国的进攻。然而，由于管仲处处比鲍叔牙强，鲍叔牙处处让着管仲，所以在管仲失势时，鲍叔牙曾经为他辩护，甚至不惜辞职回家。后来，管仲终于得到了齐桓公的信任和重用，两人重新合作，共同辅佐齐桓公，使齐桓公成为春秋五霸之首。因此，后人常常以管仲和鲍叔牙的故事，作为朋友之间相互扶持、互相帮助的典范。
颈联“让国久无家，东海留芳躅。”意思是说，自从管仲和鲍叔牙辞官之后，再也没有得到过封赏和俸禄，只好在东海一带过着清苦的生活。尽管如此，他们仍然留下了美好的名声。这两句诗不仅表现了管仲和鲍叔牙的高尚品质，而且也反映了他们对自己过去的遭遇所抱有一种超然的态度。
尾联“岂至采薇时，不食还乡曲。”意思是说，怎么到了现在这样的境地呢？连采薇这样的生活都不能满足，哪里还谈得上回到故乡去呢！采薇，是指《诗经·小雅·采薇》中的一首诗篇，原意是赞美劳动人民的勤劳和勇敢，但也有人认为它也可以借指隐居生活的艰辛。这里的采薇，指的是隐居生活的痛苦。诗人在最后两句中，表达了自己对于隐居生活的向往和追求。他希望人们能够摆脱尘世的纷扰，过上清静、简朴、自由的生活，而不是像自己这样在故宅中徘徊不去，无法实现自己的愿望。
这首诗通过对管仲和鲍叔牙故事的叙述，表现了自己对他们的敬佩之情。同时，它也反映了诗人对于隐居生活的向往和追求。全诗语言简洁明快，情感真挚深沉，是一首具有很高艺术价值的佳作。