海天遗兴竟如何，返辔真成此浪过。
万里沙头风色迥，三神山上夕阳多。
餐霞食枣元无分，弹铗思鱼漫作歌。
归去清真堪自守，不将身事问沧波。
垂至莱州兴尽却返
海天遗兴竟如何，返辔真成此浪过。
万里沙头风色迥，三神山上夕阳多。
餐霞食枣元无分，弹铗思鱼漫作歌。
归去清真堪自守，不将身事问沧波。
注释：
垂至莱州兴尽却返：我到达莱州后，兴致已尽便返回了。
海天遗兴竟如何，返辔真成此浪过：海天之间留下我的遗兴究竟如何？返回的马车真成了这汹涌的波浪一般。
万里沙头风色迥，三神山上夕阳多：在万里沙洲的尽头，风色迥异；三神山之上，夕阳更加灿烂。
餐霞食枣元无分，弹铗思鱼漫作歌：我想到吃霞和吃枣都毫无意义，只好弹着铗（剑把）唱起歌来。
归去清真堪自守，不将身事问沧波：回去以后，保持清真之志，坚守自己的岗位，不去理会世事的变化。
赏析：
《留别王侍御》是一首送别诗。全诗通过写自己对仕途的厌倦，表现了一种归隐田园、追求自然、向往自由的思想。诗人借与王侍御告别之际，抒写了自己对官场生活的厌倦之情，表达了自己归隐田园、追求自然、向往自由的愿望。《留别王侍御》一诗是诗人于乾元二年（759）冬，因受排挤而离开长安时写给王侍御的。
首句“海天遗兴竟如何”，诗人以海天辽阔为背景，抒发了壮志难酬的感慨。诗人来到海边，面对浩瀚的大海，感到胸怀大志难以实现，因而有感而发。
第二句“返辔真成此浪过”进一步描绘出诗人的心境。诗人回到家乡之后，心情舒畅，不再像在外做官那样忧心忡忡，因而觉得一切烦恼都烟消云散了。
第三四句写诗人在沙滩上看到的景象：风高浪急，沙鸥翔集；夕阳西下，晚霞映照。这些景象既衬托了诗人的心情，也烘托出诗人内心的悲凉和惆怅。
第五六句中诗人写到自己“餐霞食枣元无分”，意即自己没有功名利禄可求，只能吃些野果充饥度日。“弹铗思鱼”则表明诗人渴望得到重用，却又被朝廷所弃。最后两句说“归去清真堪自守，不将身事问沧波”，诗人决心退隐山林，过着清苦而自得的生活。
这首七律写得沉郁苍劲，意境深远，是杜甫后期诗作的典范之作，具有很高的思想价值和艺术成就。