帝命将臣，誓师于征。
伯牙于庭，曰无刘我人。
曲阿惟唐，以及豫章。
孽于南国，楚粤是疆。
我师孔武，聿禽其王。
始怒皋皋，将臣不怿。
曰如上命，即起予疾。
弓韬于衣，刃以不血。
收其石程，焚其侈淫。
视于丁宁，筈羽不饮。
取其镈磬，以献于京。
于庙告成，垓埏既平。
【注释】：
帝命将臣：天子下令让将领们去征战。
誓师于征：在出征之前向将士们发誓。
伯牙于庭：古代音乐家俞伯牙曾在庭院里演奏乐曲。
曲阿惟唐，以及豫章：意思是曲阿是越王勾践的属地，而豫章则是楚王的领土。
孽于南国，楚粤是疆：指南方的国家都是楚国和吴国的疆土。
我师孔武，聿禽其王：我军勇猛无比，一定能擒获敌方的君主。
始怒皋皋，将臣不怿：士兵们开始愤怒了，将领们因此感到不高兴。
曰如上命，即起予疾：既然这样，那就立即出发吧！
弓韬于衣，刃以不血：用弓箭作为武器，不用血来染兵器。
收其石程，焚其侈淫：缴获敌人的战车，烧毁那些奢侈淫靡之物。
视于丁宁，筈羽不饮：在祭祀时要严肃认真地祭神，不要喝酒。
取其镈磬，以献于京：把缴获的乐器献给京城。
于庙告成，垓埏既平：在祖庙中宣告胜利，国土已经平定。
赏析：
《宋铙歌鼓吹曲》是一部鼓吹乐的总集，共十首。《序》说：“汉高祖入关，奏之；汉武帝封禅，奏之；宣帝立后，奏之；光武中兴，奏之；魏武王定中原，奏之；晋武帝平吴，奏之；苻坚攻陷东晋都城，奏之；隋文帝灭陈，奏之；唐太宗征高丽，奏之；太宗幸洛阳，奏之。”《宋铙歌鼓吹曲》就是根据上述历史事件创作的。此诗描写宋军战胜敌军的情景。
诗的开头四句写宋军受命出征，誓师鼓勇。“伯牙”二句写主将俞大猷（伯牙）在庭院里击琴，表示决心消灭敌人的决心。“曲阿”二句写越王勾践曾经占领过曲阿一带的地方，后来被吴国打败。“孽于南国”二句，写楚王和越王的领地都在南方。“我师孔武”二句，写宋军的兵力强大，一定能打败敌人。“始怒皋皋”三句，写士兵们听到命令后愤怒不平。“曰如上命”一句，是主将的命令，必须立即出发去执行任务。“弓韬”两句写宋军的武器先进，不需要用鲜血来涂染武器。“视于丁宁”两句写士兵们祭祀时严肃认真，不饮酒吃荤腥。“取其镈磬”两句写取得敌人的车马和财物。“于庙告成”两句写在祖先神灵面前告慰成功，国土平安，人民安居乐业。