了知端士取端友，便托角里邀东园。
鲸波乍返鸱夷舸，龙椁终逃牧儿火。
稽首重翻抱膝吟，忘机只合焚香坐。
竹洞寒泉思渺弥，鶤鸡欲舞雉朝飞。
好凭达者环中趣，长伴先生画里诗。
这首诗的内容和意境都非常丰富，下面我将逐句进行解释，并加上注释。
尚友琴歌并序：
尚友琴歌：这是一首表达对朋友的敬仰之情的诗。”尚友”意为尊重和珍惜朋友，”琴歌”则是指通过音乐来表达情感的艺术形式。整首诗表达了对友情的珍视和赞美。
了知端士取端友，便托角里邀东园：这句话的意思是，明白了高尚的君子（端士）会寻找同样品德的朋友（端友），于是在角落的空地上邀请志同道合的人一同前往东园。这里的“了知”表示了解和认识，“端士”指的是具有高尚品德的人，“端友”则是与这样的人相交往的朋友。而“角里”可能是一个特定的地方，用来邀请志同道合的人聚集。
鲸波乍返鸱夷舸，龙椁终逃牧儿火：鲸波乍返形容大海中的波涛突然变得平静，就像鲸鱼回到了它的家；鸱夷是古代的一种大船，这里用来形容船只在海面上行驶时的样子。龙椁终逃牧儿火，意思是龙的棺材最终逃脱了牧羊人手中的火。这句诗描绘了一个宁静和平的场景，象征着和谐与安宁。
稽首重翻抱膝吟，忘机只合焚香坐：“稽首”是一种恭敬的礼节，表示深深的敬意；“抱膝吟”则是一个动作描述，形容一个人抱着膝盖坐着，似乎在深思或者冥想。整句诗描绘了一个人在安静的环境中沉思的画面，强调了内心的平和与专注。
竹洞寒泉思渺弥，鶤鸡欲舞雉朝飞：竹洞寒泉描述了竹子的洞穴中流淌着寒冷的泉水，给人一种清冷的感觉。而鶤鸡欲舞雉朝飞则描绘了早晨的景色，雉鸡和鶤鸡都在欢快地舞蹈。这句诗通过对比描绘了大自然的美好景象，也反映了作者内心的愉悦与自由。
好凭达者环中趣，长伴先生画里诗：好凭达者环中趣，意思是要依靠那些能够洞察世事、通达人情的人来找到生活的乐趣；长伴先生画里诗则是说可以经常与先生一起欣赏诗词画卷中的美好事物。这句诗表达了对知识与艺术的热爱以及与志同道合之人相伴的愿望。
整首诗通过对友情的赞美，以及对自然美景和艺术的描绘，展现了作者对于美好生活的向往和追求。同时，诗中也蕴含了对于人生哲理的思考，表达了一种超然物外、心如止水的生活态度。